Die Chronik berichtet über unseren Ort, dass die ersten Ansiedlungen von einzelnen Unternehmern und Siedlern ausgingen. Es sind freie Bauern gewesen, die mit ihren Leuten in den Wald, der damals alles bedeckte, eindrangen und das urbar gemachte Land in Hufen aufteilten, Wald und Weide jedoch in Gemeindebenutzung nahmen. Der Führer gab dem Orte auch den Namen. Das Schulzenamt war in der Familie erblich. Die Ortsnamen Albrechts, zum Christes oder Bischofrod deuten auf die-sen Namensursprung hin.

Der Ort Zum Heinrichs wird zum ersten Mal 1111 in einer Urkunde des Klosters Reinhardsbrunn als Willula zum Heinrichs erwähnt. Das zum späteren Kirchsprengel Heinrichs gehörende Dorf Dreisbach wurde bereits 821 zum erstenmal erwähnt. 

Im Jahre 1116 bekam der Ort seine erste gottesdienstliche Stätte. Ein Ritter Gebhard von Nordeck, vermählt mit einer Tochter des Henneberger Grafengeschlechtes, errichtete aus den Steinen eines von ihm zerstörten Raubritterschlosses, das auf dem Rupprechtsberg, heute Ruppberg, stand, drei Kapellen:

eine in Zella, dem heiligen Blasius, eine in Albrechts, dem heiligen Nikolaus, eine in Heinrichs, dem heiligen Ulrich geweiht.

Die Kirche gehörte zu Zella St. Blasii, das Patronat übte bis zur Reformation das Kloster Reinhardsbrunn. 1287 kommt Heinrichs in den Besitz des Grafen Berthold von Henneberg. 

Zur heutigen Kirche St. Ulrich wurde 1452 der Grundstein gelegt und 1503 erfolgte die Kirchweih. 1544 wird in Heinrichs die Reformation eingeführt.